《海德堡要理问答》讨论完十条诫命，接着就讨论祷告的问题。
在《圣经》中，诫命和祷告总是连在一起。举一个例子："耶和华啊！你曾将你的训词吩咐我们，为要我们殷勤遵守。但愿我行事坚定，得以遵守你的律例"(诗篇119：4-5)。那些被圣灵重生更新的真基督徒，不断向神祷告，求神让他们一日比一日更能遵照神的诫命而活。要与神交通，祷告是必不可少的。在祷告中，我们可以以非常的信任与神联络，把我们所有的需要都告诉他。
同时，我们也要保持一个微小的受造物与至高者之间对话时应保持的距离。